加工内齿非圆齿轮，具有凸凹节曲线的非圆齿轮，或者由于非圆齿轮的结构特点限制刀具的轴向移动时，就必须采用插齿机切齿。在插齿时采用盘状插齿刀，其模数与被加工齿轮模数相同。日本HD数控插齿谐波传动CSF-40-80-2A-SP在数控插齿机上加工非圆齿轮时用连续展成法，即刀具的节曲线沿共扼的非圆齿轮节曲线无滑动地滚动

机床采用纵向布局，所以五种运动中的主切削运动、日本HD数控插齿谐波传动CSF-40-80-2A-SP让刀运动和圆周进给运动由刀架体完成，而分齿运动和沿中心距的移动由工作台完成。

数控铣齿机上采用的是环状铣刀，这种刀具相当复杂，制造这种刀具比制造螺旋滚刀难得多，在铣齿过程中，由于环状铣刀的齿数可能少于被切齿轮齿数，日本HD数控插齿谐波传动CSF-40-80-2A-SP因此，当环状铣刀在其轴向移动一定距离以后，应空程退回工这对生产率也有一定的影响。