日本多摩川TAMAGAWA编码器 咨询：13671890267
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TS5017N60 TS5013N68 TS5013N69
编码器，系列产品型号：
TS 5246 N 160 TS5246N164 TS5208N23 TS5208N122 yif TS5208N130 2.26慧聪
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TS5214N8566 TS5312N616

伺服控制中，为了满足获取更高的位置精度、完成更精细的绝对定位的要求，通常采用绝对式光电编码器作为位置反馈传感器。但也由于绝对式编码器输出位数较多，为了增强信息传输可靠性，编码信息一般采用串行方式输出，通过特定的通讯协议控制。

本文介绍的多摩川绝对值光电编码器就是绝对式编码器的一种，其通讯协议是日本多摩川公司定义的一套协议。多摩川协议是基于485硬件接口的标准NRZ协议，通讯波特率为固定的2.5MHz，所以其硬件接口也就只有数据线(data wire)和电源线(supply wire)，不需要时钟线(clk wire)。此外，多摩川绝对值编码器一般具有17bit或23bit的单圈绝对分辨率、16位的多圈圈数计数（可外接电池使电机在断主供电后依旧可以记录移动的圈数）、多种故障报警（如电池故障、过温、过速等）以及读写内置EEPROM的功能。

注意即使同为多摩川旗下的编码器，其通讯协议也有可能不同，但万变不离其宗，本文主要以多摩川23bit多圈绝对值编码器为例，文章内大部分框图和数据都参考此编码器手册TS5700N8401，更加详细的内容请直接参考文档，这里提供一个初步的理解和记录，方便开发查阅。

02 接口

多摩川编码器的硬件接口如下：

其典型连接电路如下：

接口芯片与485芯片的连接除了Tx和Rx还有个方向选择引脚，要注意收发数据的时候方向脚也要相应的拉高拉低。实际调试时，可用示波器直接抓485总线上的差分信号，总线上其同时具有请求和返回的数据信息。

03 协议

多摩川协议的典型发送返回帧格式如下：

发送帧仅由一个字节的控制字CF组成，CF的内容决定了请求命令的类型 。

编码器选型
（1）OIS38系列
型号有：TS5300、TS5301、TS5302、7.27慧聪 TS5303、TS5320、TS5304、
TS5305、TS5306、TS5307、TS5308、TS5309、TS5311、TS5312、TS5313、TS5314
(2)OIS68系列
型号有：TS5000、TS5001、TS5002、TS5003、TS5004、TS5005、TS5006、TS5007、
TS5008、TS5009、TS5010、TS5011、TS5012、TS5013、TS5014、TS5015、TS5016
、TS5017
4)OIH48系列
型号有：TS5207、TS5208、TS5212、TS5213、TS5214、TS5231、TS5217、TS5233
10)OAS50系列
型号有：TS5610
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TS5214N566、TS5205N450、TS5213N551、TS5208N122、TS5208N23、TS5778N171、
TS5210N53、 TS5320N510、TS5000N632、TS5212N510、TS5213N510、TS5312N616、
TS208N101、TS5208N130、 TS5213N530、TS5013N68、TS5214N566、TS5200N500、
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TS5641N151、TS5270N15、TS5308N616、TS5213N510、TS2014N181E32、 TS5308N616、
TS3462N1E76、48-2500P8-L6-5V、TS5214N561、TS5214N510、TS2014N182E32、
TS3653N2E5 、TS5320N510、TS5016N-60、TS5016N60、TS2651N111E78、TS2014N181E32、TS2651N131E78、 TS2651N141E78、
TS5214N566、TS5205N450、TS5308N616、 TS3462N1E76、48-2500P8-L6-5V、
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TS5016N60、TS2651N111E78、 TS2014N181E32、TS5013N60,TS5013N61,TS5016N60,
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TS2014N311E32
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TS5622N131 TS1616N200 TS1501N13 TS5641N154 TS5205N454 TS5668N20 TS5667N120
TS5667N420 TS5308N616 TS3462N1E76 TS5214N561 TS5214N510 TS2014N182E32
TS3653N2E5 TS5320N510 TS5016N60 TS5016N60 TS2651N111E78 TS2014N181E32
TS5208N130 TS5214N566 TS5205N450 TS5205N454 TS2651N11E78 TS2651N141E78
TS2651N1E78 TS2651N131E78